Openffb的原始定义见这里。
我们固件支持的特殊命令 #
轴命令 #
| 前缀 | 类别 ID | 类别描述 |
|---|---|---|
| axis.0 | 0x1 | 轴 |
命令信息 #
| 命令名称 | CMD ID | 描述 | 标志 |
|---|---|---|---|
| gcompgain | 0x16 | 重力补偿增益 (0-1000) | CMDFLAG_GET | CMDFLAG_SET |
| gcompang | 0x17 | 重力补偿角度 (-60 到 60 度) | CMDFLAG_GET | CMDFLAG_SET |
小米/灵族电机命令 #
| 前缀 | 类别 ID | 类别描述 |
|---|---|---|
| cyb.0 | 0x1 | 电机 |
命令信息 #
| 命令名称 | CMD ID | 描述 | 标志 |
|---|---|---|---|
| cur_kp | 16 | 动态 KP 值 | CMDFLAG_GET | CMDFLAG_SET |
| cur_kp_s | 17 | 静态 KP 值 | CMDFLAG_GET | CMDFLAG_SET |
| fsmod | 18 | 力感应模式 | CMDFLAG_GET | CMDFLAG_SET |
| fsstr | 19 | 力感应模式下的杆强度 (0~100) | CMDFLAG_GET | CMDFLAG_SET |
| fsscl | 20 | 力感应模式下的扭矩比例 (0~255) | CMDFLAG_GET | CMDFLAG_SET |